11月14日，蓋世汽車注意到，天眼查App顯示，宇樹科技股份有限公司申請的“一種基于擴散策略的機器人交互控制方法和服務器”專利公布。
摘要顯示，本發明屬于機器人控制技術領域。現有機器人控制模型缺乏對機器人未來每個時刻狀態的準確認知，無法理解機器人動作。
本發明通過構建場景理解模型、場景交互預測模型、擴散策略決策模型，預測機器人動作對場景的改變，得到交互場景變化信息；然后對交互場景變化信息進行處理，可以直接生成機器人的控制指令，從而能夠對機器人未來每個時刻狀態進行準確認知，并能準確理解機器人動作，因而可以實現從場景端到機器人動作端的控制，提高機器人控制的精準性以及可靠性，提升機器人響應速度，簡化控制過程，使得機器人能夠適應各種場景。
圖片來源：宇樹科技
11月13日，蓋世汽車注意到，宇樹科技在官網上線了一套人形機器人數采訓練全棧解決方案。
該方案基于一款輪式機器人G1-D，由高性能人形機器人本體、系統化的數據采集工具和全面的模型訓練及推理工具組成。
G1-D機器人身高范圍約1260-1680mm，頭部配備高清雙目相機，手部配備高清相機。G1-D分為通用版和旗艦版，旗艦版可選配移動底盤，移動速度≤1.5m/s。
G1-D通用版和旗艦版分別有17和19個整機自由度（不含末端），單臂自由度（不含末端）為7個，單臂最大負載約為3kg。G1-D采用輪式與升降相結合的移動升降設計，垂直作業空間為0-2m，腰關節運動空間為Z±155度、Y -2.5度~+135度。